Turin's Blog

# VsCode配置STM32编译调试环境 【保姆】vscode配置单片机编译调试烧录环境（以STM32为例）_哔哩哔哩_bilibili 一、ADC采集系统 1. ADC通道(外部电路) 2. 功能要求 3. 动态窗口 "动态"的含义：3秒的实时采集窗口随着时间自行移动，adc采集的值动态实时更新在3s的窗口数据内 二、功能实现 1. ADC解算 1234567891011121314151617181920uint32_t dma_buff[2][30];//双通道DMAfloat adc_value[2];void adc_proc() { for(uint8_t i=0;i<30;i++) { adc_value[0] += (float)dma_buff[0][i]; adc_value[1] += (float)dma_buff[1][i]; } //10进制模拟量电压 //adc_value[0] = adc_value[0] / 30 *3.3f / 4096; //adc_value[1] = adc_value[1 ...

author: sz_jmu 一、新建工程 完成工程创建后，如果想要修改之前的EDA tools Settings，可以： 默认情况下没有仿真组件路径，需要手动添加 手动设置仿真软件的路径：Tools->Options 创建元件 新建原理图文件 4.编写和编译代码 / 解决编译报错问题_哔哩哔哩_bilibili 将原理图设置为顶层设计实体，无需重复创建工程编译 以后在同一个工程对单个程序或者原理图进行编译时，选择为顶层设计实体即可 二、Quartus 优化配置 1. 字体 2. 编译加速

一、A板介绍* A板外部晶振为12MHZ，最高主频为168MHZ 二、CAN总线通信原理 1. CAN总线是什么 1.1 CAN总线简介 ​ CAN 是 Controller Area Network 的缩写，最初是汽车行业为了减少车身上的线束，而且还能进行大量数据的高速通信，由德国电气商博世公司在1986 年开发出的面向汽车的通信协议。现在，CAN 的高性能和可靠性已被认同，并被广泛地应用于工业自动化、船舶、医疗设备、工业设备等方面。RM的电机（3508、2006、6020）的控制也采用了CAN协议进行通信。 CAN 总线由 CAN_H 和 CAN_L 一对差分线构成，各个设备一起挂载在总线上。 参考文章：【RoboMaster】从零开始控制RM电机（2）-CAN通信原理及电调通信协议_can通讯 同步触发控制电机-CSDN博客 1.2 CAN通信的特点 1) 多主控制 多个单元同时开始发送时，发送高优先级 ID 消息的单元可获得发送权。 2) 消息的发送 所有的消息由固定格式发送，标识符（Identifier 以下称为 ID）决定优先级。 3) 通信速度 同一CAN总 ...

一、可变数组 编写可变数组函数库 创建数组 回收数组 获取数组中单元个数 访问数组中的某个单元 增长数组长度 定义Array结构体： 定义为指针类型的结构体，似乎可以简化某些函数的调用传递参数，节省内存空间？ 123456789#ifndef ARRAY_H#define ARRAY_Htypedef struct{ int *array; int size;}*Array;#endif 但是，当我们在函数内部创建变量的时候，这个时候a指向的是已经存在的内存空间。 1234void test(){ Array a;} 所以，一般情况下，定义结构体变量不要加*，不要定义指针类型 123456789101112131415#ifndef ARRAY_H#define ARRAY_Htypedef struct{ int *array; int size;}Array;Array array_create(int init_size);void array_free(Array *a);int array_size(const Array *a);int* a ...

一、动态内存分配 1. malloc函数 malloc（memory allocation，内存分配）函数是C语言标准库中的一个函数，用于在程序运行时动态分配一块指定大小的内存区域。这块内存是在堆（heap）上分配的，与栈上的内存不同，它的生命周期由程序员控制，可以手动分配和释放。malloc 函数的声明在 stdlib.h 头文件中。 malloc 的基本用法 123#include <stdlib.h>void* malloc(size_t size); 参数： size: 要分配的内存大小，以字节为单位。 返回值： 成功时，返回一个指向分配内存块的指针，该指针的类型为 void*（可以强制转换为任何类型的指针）。 如果分配失败（比如系统内存不足），则返回 NULL。 示例代码： 12345678910111213141516171819202122232425262728#include <stdio.h>#include <stdlib.h>int main() { int *arr; int n = 5; ...

重命名远程仓库 1git remote rename origin github #问题 一、Hexo推送源文件，安全性报错 解决方案：转到log中指向的链接，选择use for test, 可以看到，修改后，再次push，成功提交到github。

注意：CCS Theia编译可能无法找到报错位置，建议每次小幅修改后就立即编译 主要问题： 如何进行调参？ 如何设计一个完整的系统？ 小车如何走直线？ PID速度环 陀螺仪 小车在循迹时如何保证沿中线行驶？ 如何解决陀螺仪漂移的问题 滤波算法 如何避免/减少场地干扰？ 如何提高速度的同时保证行驶稳定？ 程序结构-底层驱动 一、基础电机控制 源文件 12345678910111213141516171819202122232425262728293031323334353637383940414243444546474849505152535455565758596061626364656667686970717273747576777879808182#include "motor.h"#include <iso646.h>/** * @brief 电机启动 * @param None * @retval None */void Motor_On(void){ DL_GPIO_setPins(GPI ...

一、串口中断+超时解析 1. CubeMX配置 1.1 属性配置 主要配置波特率，其余默认 .tekewdujwcav{} 中断配置 Preemption Priority：抢占优先级 Sub Priority: 子优先级 串口的DMA设置 只开接收DMA即可 DMA的模式： Normol Circual 2. 驱动程序编写 2.1 串口重定向 在uasrt.c中进行修改 12345int fputc(int ch, FILE * str){ HAL_UART_Transmit(&huart1,(uint8_t *)&ch,1,10); return ch;} 2.2 app_uart.c 变量定义 123uint16_t uart_rx_index = 0;uint16_t uart_tx_ticks = 0;uint8_t uart_rx_buffer[128]={0}; 2.3 中断初始化 放入Core->Src->usart.c中 在初始化中使能串口中断，往buffer中每次填充一个字节，触发中断回调 1HAL_UAR ...

Keil问题 编译报错问题1： *** Using Compiler ‘V5.06 update 5 (build 528)’, folder: ‘D:\keil5\ARM\ARMCC\Bin’ Build target ‘Test_v2’ FCARM - Output Name not specified, please check ‘Options for Target - Utilities’ Target not created. Build Time Elapsed: 00:00:00 原因：引入了错误的文件类型 解决方案：keil错误和解决办法(1):FCARM - Output Name not specified, please check ‘Options for Target - Utilities‘_fcarm - output name not specified, please check 'o-CSDN博客 注意：.c文件要配置为 .h文件要配置为 但是，只要导入的时候，选择All files，就不会出现文件类型引用错误。

一、任务调度器 1. 调度器结构体 函数指针和指针函数:C语言基础知识：函数指针&指针函数（定义格式、作用及用法说明）_指针函数的定义-CSDN博客 PS: 函数指针本身上还是一个指针，和一般指针没有区别，指向函数的执行地址 1234567//调度器类型的结构体类型声明//任务结构typedef struct { void (*task_func)(void);//函数指针 uint32_t rate_ms;//任务运行周期 uint32_t last_run;//上次运行时间} scheduler_task_t; typedef struct {} scheduler_task_t;是⼀种定义新结构体类型的⽅式，这⾥定义 了⼀个名为 scheduler_task_t 的结构体类型。这个结构体类型包含三个成员。 void *task_func(void);定义了一个函数指针，用于储存任务函数的地址，便于进行任务调度 rate_ms表示任务具体的执行周期 last_run⽤于存储任务上次运⾏的时间戳（以毫秒为单位）。该成员⽤于 记录任务上⼀次被 ...

一、独热编码 独热编码使用N位代表N种状态，任意时候只有其中一位有效。采用独热编码的例程： 独热编码使用N位代表N种状态，任意时候只有其中一位有效。 采用独热编码的例子 12345性别: [0, 1]代表女，[1, 0]代表男数字0-9: [0,0,0,0,0,0,0,0,0,1]代表9，[0,1,0,0,0,0,0,0,0,0]代表1 独热编码的优点在于 能够处理非连续型数值特征 在一定程度上也扩充了特征。比如性别本身是一个特征，经过编码以后，就变成了男或女两个特征。 适合分类 在神经网络中，独热编码其实具有很强的容错性，比如神经网络的输出结果是 [0,0.1,0.2,0.7,0,0,0,0,0, 0]转成独热编码后，表示数字3。即值最大的地方变为1，其余均为0。[0,0.1,0.4,0.5,0,0,0,0,0, 0]也能表示数字3。 numpu中有一个函数，numpy.argmax()可以取得最大值的下标。 二、神经网络训练的重要概念 1. 输入（x）输出（y）、标签（label） 输入是指传入给网络处理的向量，相当于数学函数中的变量。 输出是指网络处理后返回的结 ...